과제명 : 콘크리트구조물 해체전용 워터젯 로봇장비의 제어시스템 개발 및 현장적용시험

분석구분

대학정보지원

과제수행자

이*인

분석일

2011-12-16 00:00:00.0

기술산업분류

에너지

작성기관

한국과학기술정보연구원

키워드

워터젯     

과학기술표준분류

에너지 · 자원

내용

고압 워터젯을 이용한 콘크리트 구조물의 천공, 파쇄, 절단은 저소음, 무진동, 저분진, 그리고 공기단축에 의한 공사비를 절감 등의 효과가 있을 뿐만 아니라 무인 원격조정 로봇을 이용할 경우 작업자의 안전을 확보할 수 있어 노후 고층 구조물의 환경친화적인 해체 공법으로 주목을 받고 있다. 특히 최근 원자력 발전소 폐원자로 콘크리트 격납고 해체에 워터젯의 활용이 크게 기대되고 있다.
본 연구는 고압 워트젯을 이용한 콘크리트 구조물 해체용 로봇장비를 개발하는 총괄 목표 하에 지난해 로봇장비의 노즐부 및 탑재부 개발에 이어 시험 제작된 워터젯 소형 로봇 장비의 건물 내의 자유로운 이동과 파쇄작업을 원할하게 수행할 수 있는 무선조종 원격제어시스템을 개발하였다. 즉, 기존의 일반 중기의 무선조종 제어시스템의 문제점을 해결 할 수 있는 비례제어(Proportional Control) 시스템을 설계 제작하여 수치 입력을 통한 노즐, 노즐이송부, 트랙의 이송속도의 정밀 제어가 가능하게 하였다.
또한 개발된 워터젯 로봇 및 제어시스템의 현장 성능 평가 시험을 수행한 결과 장비의 내구성에는 문제가 없으나 제어시스템의 정밀도 및 시공 환경 개선을 위한 추가적인 보완이 필요한 것으로 판단되었다.
한편 국내외 연구동향에서는 본 연구와 관련성이 있는 폐원자로 콘크리트 격납고 해체에 워터젯 기술을 세계최초로 적용개발한 일본의 JPDR 사례를 심층 분석하여 그 해체 방법을 자세히 소개하였다.
이 공동연구를 수행하는 데 1년 단위의 ReSeat 프로그램으로 많은 애로사항과 한계가 있다. 앞으로 이에 대한 보완이 절실하다.

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