시각지원 로봇 조작기를 이용한 안전한 자동조립공정

전문가 제언

○ 이 해설에서는 룩셈부르그의 Luxembourg대학과 파키스탄 CECOS대학에서 공동연구한 조립과 분해 작업을 하는 로봇 조작기는 시각센서를 이용하여 미지의 장애물과 충돌 가능성을 예측할 수 있으며 장해물을 우회하여 충돌을 피할 수 있음을 제시하였다.

 

○ 3D-ToF(비행시간) 센서에 기초한 로봇조작기 자동경로계획전략이 peg-in-hole 조립공정에 적용됨을 기술하였다. 이 방법은 미지의 프로그램 안 된 장애물과의 충돌 가능성 검출과 충돌회피를 위한 2종류의 해법 중 하나를 선택·결정하여 장애물을 자동적으로 우회시킨다.

 

○ 조작기 로봇 자동 경로계획시스템(Robo-MAPPS) 접근법은 미지의 환경에서 장애물과의 충돌이 예상될 때 로봇의 대안 경로를 제공한다. 이 과정의 중요한 단계는 3D 시각센서를 사용하여 장애물 검출과 위치를 파악하는 것이다. KUKA-DLR 로봇을 사용한 Peg-in-hole 공정은 조립공정을 자동화한다.

 

○ 제시된 접근법은 실험실에서 KULA-DLR 경량로봇에 의해 peg-in -hole 시나리오에 적용하여 검증되었다. 실험의 목적은 미지의 프로그램 안 된 장애물과의 충돌을 검출, 회피함에 의해 peg-in-hole 공정을 안전하게 자동경로계획에 의해 수행하는 것이다. 제안된 방법은 정적 상태에서 1초 이내에 조립공정에서 안전한 장애물 우회궤적을 생성한다. 앞으로 동적 상태의 시나리오에 같은 해결방법이 확장되기를 기대한다.

 

○ 국내의 로봇조작기 연구는 KAIST, 연세대, 경희대, ADD, 원자력연구원 등에서 로봇조작기의 진동 및 위치제어, 최적 귀환제어, 끝점위치제어, 원격조작기 양방향 힘제어 등 많은 연구를 수행중이며, 한국교원대에서 교육용 로봇개발, 기계연구원에서 인간-로봇 협업기술 연구 등을 수행했으나 시각센서를 이용한 로봇 조작기 개발연구는 없는 실정이다. 앞으로 조립공정에서 안전하게 장애물을 회피, 우회하여 공정을 수행할 수 있는 시각센서 로봇 조작기 개발연구를 수행해야 할 것이다.

저자

Rafiq Ahmada, Peter Plappera

자료유형

니즈학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2016

권(호)

41()

잡지명

Procedia CIRP

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

771~776

분석자

이*희

분석물

• 시각지원 로봇 조작기를 이용한 안전한 자동조립공정.pdf [293,542 byte]

이미지변환중입니다.