고속 화상 및 고속 액추에이터에 의한 고성능 로봇

전문가 제언

○ 이 해설논문은 산업용 로봇시장이 한계에 이르고 있는 기술적 배경을 현재의 교시재생(Teaching Playback) 방식에 따른 고속？고정밀 추구가 한계점에 이르고 있는 데에 기인한다고 진단하고, 이를 해결하기 위한 방안으로 제시한 Tokyo대학 Nishikawa교수의 새로운 로봇제어기법인 “동적보상(Dynamic Compensation)”을 소개하고 있다.

 

○ 여기서 제시된 로봇제어용 동적보상의 기본개념은 로봇 암의 말단장치(end-effector)에 동적보상 제어기법을 실장한 고속액추에이터와 고속화상디바이스를 탑재한 로봇모듈을 범용로봇의 말단장치에 탑재하고 국부적인 시각 피드백(local visual feedback)에 의해 작업의 고속성과 고정밀도를 동시에 실행하는 것으로 정의하였다.

 

？ 고속화상 피드백을 실현하기 위해서는 고속화상의 이용에 의한 촬상의 고속화와 함께 화상처리와 구동을 모두 고속화가 필요하다. 이를 위해 Tokyo대 연구진은 복잡한 작업요소를 단순작업으로 분해하여 각각 병렬로 움직이는 직교분해에 의해 고속처리하고 있다.

 

○ 관련분야에서는 이 기법을 활용함으로써 기존 산업용 로봇의 성능한계를 돌파하고 코스트다운 및 생산성향상에 크게 기여할 수 있을 뿐만 아니라 산업용 로봇의 생산재로서의 가치를 크게 높일 수 있을 것으로 기대하고 있다. 일본정부의 NEDO프로젝트로 추진된 이 연구결과는 최근에 “국제로봇전시회 세미나”와 “제16회계측자동제어학회: System Integration부문 강연회” 등에서 보고되었다.

 

○ 국내에서 동적보상(Dynamic Compensation)에 의한 로봇제어 연구동향을 파악하기 위해 KISTI DB NDSL 검색결과 “동적보상”관련 논문들은 786건 확인했으나 산업용 로봇제어관련 논문은 확인되지 않았다. 일본의 연구결과가 2015년 12월에 공개된 것을 볼 때 관련 연구성과의 산업응용은 향후의 과제로 볼 수 있다. 일본 연구진의 연구개발동향과 산업응용을 주시하고 대응해야할 것으로 보인다.

저자

IMAHORI Takahiro

자료유형

니즈학술정보

원문언어

일어

기업산업분류

정밀기계

연도

2015

권(호)

59(12)

잡지명

機械設計

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

22~26

분석자

박*선

분석물

• 고속 화상과 고속 액추에이터에 의한 고성능 로봇.pdf [462,574 byte]

이미지변환중입니다.