적응 뉴로-퍼지 추론시스템을 이용한 고도 클러터 지형에서 다중 이동로봇 항법 연구

전문가 제언

○ 로봇은 반세기 동안 첨단 제조분야의 주요 분야로 주목되어왔으며, 주변 장치가 고도화, 신뢰화, 소형화됨에 따라 이들 시스템은 점진적으로 군사 및 사법 목적에 이용되고 있다. 특히 이동로봇의 경우 군사 및 전장 응용은 정부 투자가 뒷받침된 요구로 가속 성장을 지속하고 있으며, 과거 10년 동안 정찰 및 안보 목적의 자율차량에 투자 수준은 꾸준히 증가하고 있다. 실질적인 이동로봇의 군사 응용은 90년대 후반 시작된 미국의 FCS(Future Combat System)가 계기가 되었으며, 비록 프로그램은 전략 및 예산 문제로 전력화 직전에 취소되었으나 기술 및 파급효과는 현대화 프로그램에 이전되어 주도국인 미국을 비록 대부분의 선진국의 전장 무인화 모델이 되고 있으며 한국도 예외는 아니다.

 

○ 자신의 환경에서 이동로봇의 항법능력은 매우 중요하며, 충돌 및 불안전 조건과 같은 위험 상황 회피는 우선적인 과제이다. 로봇 항법은 로봇이 참고 프레임(좌표와 좌표시스템을 정하고 측정을 표준화하는 일련의 참고점) 내에서 자신의 위치를 결정하고, 다음에 목표 위치로 향하는 경로를 계획하는 능력을 의미하는 것이다. 로봇은 자신의 환경에서 항법을 위해 환경 맵이나 그 표시를 설명하는 능력과 같은 표현이 필요하다. 항법은 자신 위치추정, 경로계획, 맵 작성 및 맵 설명 등과 같은 3가지 기본 능력 결합으로 정의될 수 있다.

 

○ 본 연구는 단일 및 다중 로봇의 항법을 위해 ANFIS(Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) 제어기를 제안하며, ANFIS는 퍼지 추론시스템 기반 인공 네트워크(artificial network)의 일종이므로, 보편적인 추정자(estimator)로서 자연과학 및 산업 분야에 선별적으로 폭넓은 분야에 비선형 제어기로 진화되고 있다. 세계적으로 ANFIS은 새로운 제어 관련 연산시스템 후보로 주목을 받고 있으며 폭넓은 응용이 시도되고 있다. 국내에서도 KAIST를 비롯해 대학에서 산업 및 생산기술 등에서 응용연구가 수행되고 있으나 항법에 응용을 기대한다.

 

저자

Jayanta Kumar Pothal, Dayal R. Parhi

자료유형

니즈학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2015

권(호)

72()

잡지명

Robotics and autonomous Systems

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

48~58

분석자

안*영

분석물

• 적응 뉴로-퍼지 추론시스템을 이용한 고도 클러터 지형에서 다중 이동로봇 항법 연구.pdf [479,325 byte]

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