고강성과 저 백래시의 로봇 그리퍼

전문가 제언

○ 물체를 잡는데 사용되는 일반적인 로봇 그리퍼는 강성을 높이고 중량을 줄이면서 백래시를 줄이는 게 주요 핵심 요소다. 구동기의 직선 운동을 하우징 내의 홈 형상의 캠과 관절을 형성하는 두 개의 롤러와 반대 방향으로 전환시켜 회전각을 제한하고, 백래시가 감소됨에 따라 로봇 그리퍼의 강성이 동시에 증가되는 기구학적 대우를 회피하는 디자인에 본 발명은 기초하고 있다.

 

○ 본 발명의 대표적인 청구 사항은 로봇 그리퍼 구성으로, 베이스 및 제 1축을 중심으로 베이스와 회전 관계를 갖는 제 1링크, 제 2축을 중심으로 베이스와 회전 관계를 갖는 제 2링크, 제 3축을 중심으로 베이스와 회전 관계를 갖는 제 3링크, 제 4축을 중심으로 베이스와 회전 관계를 갖는 제 4링크, 그리고 제 1축, 제 2축, 제 3축, 제 4축은 베이스에 평행하고 고정된 관계의 구조를 갖고 있으며, 특히 로봇 손가락 이동이 캠 조인트에 제한 받지 않는 구조다.

 

○ 화성이나 달 표면 등에서 탐사 임무를 수행하고 우주 로봇에 장착되는 그리퍼의 진화가 NASA 제트추진연구소에서 이뤄지고 있다. 그리퍼는 무중력 상태에 있는 혹성 표면에 딱 달라붙게 만드는 미세한 뼈대를 사용하는 것이다. 이 기술은 앞으로의 우주탐사라는 임무 수행을 위해 사용되어질 수 있는데 그것은 바로 우주 로봇이 바위에서 핵심 샘플을 채취할 때 또는 종전에는 감당하기 힘들었던 커다란 암석 덩어리를 온전하게 들어 올릴 수 있도록 할 것이다.

 

○ 우리나라의 산업계에서도 높은 강성과 정밀도를 바탕으로 하여 제조용 로봇에 적합하다고 평가받던 기계식 그리퍼가, 협소한 공간에서 빠르고 정확하며 보다 자유롭게 움직일 수 있는 전기식 그리퍼로의 전환이 이뤄지고 있다. 최근에는 속도조절, 힘 조절이 가능해 중량물을 파지할 수 있으면서도 비교적 안전하고 취급이 용이한 전기식 그리퍼의 개발이 이뤄지고 있으며, 국내외 많은 기업들이 전기모터를 이용한 그리퍼 제작에 심혈을 기울이고 있다.

 

저자

ABB TECHNOLOGY LTD

자료유형

니즈특허정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2015

권(호)

WO20150117643

잡지명

PCT특허

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

~19

분석자

마*철

분석물

• 고강성과 저 백래시의 로봇 그리퍼.pdf [498,729 byte]

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