공구 지향의 협업 로봇

전문가 제언

○ 본 논문에서 제시한 개념은 경로가 정의 된 후 완성된 경로가 달성되도록 로봇은 자동(또는 반자동)으로 배치되어 로봇이 일시적으로 방치되어 있는 동안에도 공구 경로를 생성하기 시작한다는 것이다. 이 방안의 특징은, 작업 용도에 의해 공구가 대부분 결정되고 멀티 로봇 시스템으로 확장 적용 가능하며 또한 공구 경로가 결정된 후 로봇에 필요한 요건이 정의된다는 점이다.

 

？ 공작물 가공에 있어 정밀도 향상을 위한 여러 방안이 제시되는데 그 중 하나는 공작물의 가공 형태를 예측하여 최적의 공구 경로를 생성하기 위한 장치 및 방안이다. 이 방안은 가공물 가공 시 공구의 마모 및 인선 보정 등으로 인해 발생될 수 있는 절입 부족 현상과 가공 시 촬영된 공구 및 가공물의 영상으로부터 공구 이미지 및 가공물 이미지를 산출한다. 산출된 공구 이미지 및 가공물 이미지를 이용하여 마모도 등의 공구 상태 및 가공물 상태에 따른 공구 좌표 보정 및 최적의 공구 경로를 생성할 수 있다.

 

○ 공구 경로에 기초하여 필요한 로봇 수 뿐 아니라 로봇의 위치를 결정하는 문제는 군집 분석(cluster analysis)을 통하여 해결된다. 군집 분석은 관찰이나 실험 등을 통해 얻은 개체들을 분류하는 것이다. 실제, p 개의 변수로 구성된 N개의 개체들은 p-차원 공간에 흩어진 N개의 점으로 생각될 수 있으며 이들이 어떤 의미의 조밀성을 가지고 군집을 이루고 있는지에 대한 정보는 다 변량 자료의 구조를 이해하는데 매우 중요한 의미를 가지게 된다.

 

○ 한국 엠텍은 로봇 시뮬레이션 및 교시(teaching)가 가능하고 빠른 데이터 생성과 쉬운 로봇 프로그래밍이 용이한 시스템 프로그램을 선보이고 있다. 다양한 크기의 부품들을 원활하게 가공할 수 있어 세밀한 파트 부품을 더욱 유용하게 가공할 수 있다. 더욱이 소프트웨어는 CAD 모델링을 이용한 수동 교시 작업을 효과적으로 수행해 복잡한 부품의 정밀한 정삭가공이 가능하고 제품의 가공 시간을 효과적으로 단축시킬 수 있는 장점을 보유하고 있다.

저자

Matthias Bartelt, Sven Stumm, Bernd Kuhlenkotter

자료유형

니즈학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2014

권(호)

23()

잡지명

Procedia CIRP

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

188~193

분석자

마*철

분석물

• 공구 지향의 협업 로봇.pdf [503,573 byte]

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