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로봇 작업 장치 탐색 시스템과 그 방안

전문가 제언: ○ 본 발명은 로봇 작업 장치의 개선된 탐색을 위한 방법과 로봇 작업 장치 시스템에 관한 것으로 특히 위성 보조 항법을 위해 구성된 로봇 작업 장치에 관한 것이다. 이 발명은 HUSQVARNA AB에서 제안하였으며 특허출원 2013/051575(2013. 12. 19)에 그 우선권이 설정되어 있다.

○ 본 발명의 대표적 청구사항은 로봇 작업 장치를 포함한 로봇 시스템으로 위성 신호를 수신하고 현재의 위치를 결정하는 장치, 나침로가 구성된 배치, 내비게이션 장치를 통해 얻은 나침로(CH)와 위치를 통해 얻어진 진방위(TH, true heading), 현재 로봇의 위치(XR, YR)를 결정하는 장치, 자기 보정 매트릭스에서 보정 값 (e)를 검색하여 현재 위치를 따라 나침로 등을 적용하는 것이 포함된다.

○ 지능형 로봇 부품 및 모듈 기술은 한국과 일본은 발전기 단계이고 미국과 유럽은 발전기와 성숙기의 중간단계라고 볼 수 있다. 전반적인 기술 별 특허를 살펴보면 센서에 관한 기술이 677건으로 전체의 57%를 차지하고 있는 것으로 나타났으며 임비디드 H/W 모듈, 액추에이터, SoC 순으로 나타났다. 센서기술에서는 거리센서에 관한 특허기술이 많고 액추에이터는 통합형 액추에이터 기술, 임비디드 H/W 모듈은 스마트 배터리 기술이 많은 특허 출원 동향을 보이는 것으로 나타났다.

○ 현재 전 세계적으로 모바일 로봇의 위치인식기술에 대한 개발은 다양한 방법으로 진행되고 있는데 그 중 대표적인 시스템은 나인티시스팀이 개발한 나인티 iGS 기술이다. 벽이나 천장에 설치된 Tag와 모바일 로봇에 설치된 iGS 제어기간에 전달된 초음파 신호의 시간을 산출하고 삼각법에 의해 모바일 로봇의 위치와 방위각을 산출한다. 이동하는 로봇의 위치를 실시간으로 센싱하여 위치를 인식하고 다른 위치로의 이동을 지령하는 기술로 3차원 공간에서 정지 혹은 이동체의 현재 위치, 이동 속도, 방위각을 제어한다.

저자: HUSQVARNA AB
자료유형: 니즈특허정보