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인간활동 인식을 통한 로봇 시맨틱 매핑: 웨어러블 센싱과 컴퓨팅 접근

전문가 제언: ○ 시맨틱 정보는 로봇이 보다 환경을 잘 이해하도록 도와주는 것으로, 시맨틱 정보를 충분히 얻고 메트릭 맵에 링크하기 위해 인간-로봇 공존 환경에서 인간 활동 인식을 통한 새로운 시맨틱 매핑 접근이 필요하다. 사용된 지능 이동로봇 플랫폼은 신체에 부착된 웨어러블 운동 센서가 인간 활동을 인식하는 동안 메트릭 맵을 만들어내며, 인간 활동-비품 상관관계와 비품위치-비품 상관관계를 결합함으로써 로봇은 Baysian 프레임워크를 통한 비품종류의 확률 분포를 결정하고 있다.

○ 시맨틱 매핑은 중요한 아이디어를 식별하거나 아이디어를 종합하는 방법을 지원하는 설계된 도식모델(시맨틱 맵)을 구성함으로써 도식적으로 개념을 표현하려는 전략이다. 최근 시멘틱 정보(맵) 기술의 발전으로 다양한 분야(컴퓨터, 교육, 이종 언어 간 정립, 비즈니스 등)에서 실용화 연구가 활발함과 아울러 이동 로봇을 지원하는 메트릭 맵과 위상 맵의 기능 보완으로 시맨틱 맵의 가치가 주목된다.

○ 시맨틱 맵은 정확하고 매우 경제적인 대화기술을 지원할 것이며, 시맨틱 매핑은 로봇 자체(로봇-중심)가 자동으로 맵을 창생하는 방법과 인간-환경 상호관계에서 보다 높은 어의적 수준의 맵을 창생하는 방법으로 분류할 수 있다. 본 논문에서는 인간-환경 상관관계에서 한정된 공간에서 시맨틱 맵(정보)을 얻는 방법의 일환으로 연구내용을 제시하나, 향후 불확실성이 더 큰 공간으로 확대될 것으로 예상한다. 특히 군사적 측면에서 효용성이 기대된다.

○ 이동로봇 응용 목적의 시맨틱 매핑은 2000년 초부터 미국을 비롯 선진국에서 메트릭 및 위상 맵과 더불어 연구가 시작되었으며, 현재 수동 비전센서 중심의 연구가 진행되고 있으나 향후 능동 비전센서(active visual data) 기술의 발전과 더불어 더욱 연구가 활발할 것으로 본다. 국내에서는 아직 민？군 분야에서 메트릭 맵이나 위상 맵의 실용화기술이 연구 개발되고 있으나 장기적으로 시맨틱 맵의 기술 연구가 필요하며, 특히 이동 로봇의 활용성 증대와 활동 범위 증가로 시맨틱 맵의 필요성이 절실하다.

저자: Weihua Sheng, Jianhao Du, Qi Cheng, Gang Li, Chun Zhu, Meiqin Liu, Guoqing Xu
자료유형: 니즈학술정보