심해환경 조사용 정밀 로봇 조작시스템

전문가 제언

○ 심해저 탐사용 로봇(무인잠수정)은 원격지와 케이블로 연결되어 원격조종되는 원격 무인잠수정(ROV)과, 자체 동력원과 프로그램에 의해 주어진 임무를 자율적으로 수행하는 자율 무인잠수정(AUV)이 있다. 심해에서 석유, 가스, 광물자원의 채취는 고도의 작업조작 기술을 가진 심해 수중 로봇에 의해 작업이 수행되고 있다.

 

○ 대부분의 심해 조작시스템은 로봇에 촉각 피드백 없이 부착된 카메라에 의해 모리터링 되고 있다. 촉각 피드백은 작업자에게 조작 작업 수행에 필요한 촉감을 주어 표적물을 정확히 다룰 수 있게 한다. 이 해설논문에서는 독일의 인공지능연구센터(DFKI)에서 6,000m 깊이 심해에서 다양한 정밀조작 작업을 할 수 있는 촉각 피드백을 장착한 다중 팔 그리퍼(gripper) 시스템을 설계하여 조작시스템을 600bar의 압력실에서 검사, 시연한 것을 기술한다.

 

○ 그리퍼 시스템은 촉각피드백과 센서개발에 의해 심해작업에서 수심 깊이 정보 부족과 어두운 시야에서의 로봇의 작업환경을 극복했으며, 유압식 구동시스템을 채택했다. 마찬가지로 인간피부의 기계적 자극 수용기(mechanoreceptor)로부터 오는 촉각정보에 의해 암흑 속에서도 꽉 잡은 물체를 식별할 능력을 가질 수 있다.

 

○ 최근에 심해저 탐사와 심해자원 개발에 대한 관심이 높아지면서 국내에서도 이와 관련된 해양·해저로봇에 관한 특허출원이 최근 5년 사이에 급증하고 있다. 한국해양과학기술원, 삼성중공업, 한국과학기술원, 대우조선해양 순으로 특허건수가 많다. 한국해양과학기술원에서는 6,000m급 심해 무인잠수정인 ‘해미래’를 개발했고, ‘다관절 복합이동 해저로봇’을 개발 중이다.

 

○ 국내 조선해양산업도 세계최고의 기술 역량을 바탕으로 심해저 탐사와 심해자원 개발 분야에 대한 지속적인 투자와 연구개발이 필요하다. 이에 심해 무인잠수정 개발과 고도의 성능을 가진 다중 팔 그리퍼 시스템의 개발연구를 추진해야 할 것이다.

저자

Peter Kampmann, Frank Kirchner

자료유형

니즈학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2015

권(호)

67()

잡지명

Robotics and autonomous Systems

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

115~121

분석자

이*희

분석물

• 심해환경 조사용 정밀 로봇 조작시스템.pdf [519,760 byte]

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