자율무인잠수정용 수중구조물 검사장치

전문가 제언

○ 무인잠수정은 일반적으로 자율성에 의해 분류되는데, 원격으로 조종하는 원격 무인잠수정(ROV), 주어진 임무를 자율적으로 수행하는 자율 무인잠수정(autonomous underwater vehicle, AUV) 등이 있다. ROV는 미국에서 1952년부터 개발되기 시작하였으며, AUV는 1980년대부터 군사용 목적으로 개발되었고, 최근에는 과학적, 상업적 목적으로도 개발되고 있다.

 

○ 자율 무인잠수정(AUV)에 의한 수중 구조물과 시설 조사는 연안산업에서 관심이 증가 추세이다. 원격 무인잠수정(ROV)이나 잠수사를 배치하는 방법과 비교하여 AUV의 큰 장점은 작업량이 현저히 줄어들고 다른 일을 하면서 동시에 작업할 수 있다는 점이다.

 

○ 이 해설논문은 독일의 CSurvey 프로젝트에서 개발된 AUV용 지능센서패키지로 작동하는 자율 레이저 검사장치에 관해 기술하였다. 메카트로닉스를 도입하여 레이저 투영 구조광에 기초한 고해상도 센서를 사용했다. 또한 물의 탁도가 센서에 미치는 영향을 정량적으로 측정했다.

 

○ CSurvey 레이저 검사장치는 pan-tilt-unit(PTU)로서 실린더형(최대구경 30cm) AUV의 앞의 코 위에 설치돼 있으며, PTU 센서는 고급 카메라와 레이저 투영 구조 광원이 있는 광학 시스템이다. 레이저투영 구조광의 장점은 고전적 소나 시스템에 비해 탁월한 고해상도(≤0.1cm)를 갖는다. 단점은 단거리용이며 물의 탁도에 관계되는 것이다. 해저 영상지도 제작에 응용가능하다.

 

○ 국내의 무인잠수정 개발연구는 한국해양과학기술원에서 심해용(6,000m급) 무인잠수정 개발, 한국해양대, KAIST, 한국로봇융합연구원 등에서 AUV 관련 개발연구를 하고 있다. 국방과학연구소에서는 군사용 무인잠수정 개발연구를 수행 중이다. 무인잠수정은 로봇기술, IT, 항해기술, 소나나 레이저에 의한 해저 구조물 탐사기술 등 융합기술의 산물로서, 차세대 자율 무인잠수정 개발에 도전하여 경쟁력을 향상시켜야 할 것이다.

저자

Jan Albiez, Alexander Duda, Martin Fritsche, Felix Rehrmann, Frank Kirchner

자료유형

학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2015

권(호)

67()

잡지명

Robotics and autonomous Systems

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

72~79

분석자

이*희

분석물

• 자율 무인잠수정용 수중구조물 검사장치.pdf [494,511 byte]

이미지변환중입니다.