시각기반 위상맵핑과 위치추정 기술비교분석

전문가 제언

○ 전쟁 양상의 변화와 기술발전으로 전장무인화가 급속히 이뤄지고 있는 상황에서 무인체계(UGV, UAV, UUV)의 항법기술 중 핵심기술의 하나는 맵을 작성하고 준비된 맵을 바탕으로 환경변화에 맞춰 추정위치를 최신화시키는 것이다. 대표적인 기본기술은 맵 작성과 위치추정을 동시에 수행하는 기술이며(SLAM), 환경과 요구 정확도에 따라 논문에서 제시한 바와 같이 소프트웨어가 진화하고 있다. 무인화능력과 기술의 요구 수준이 높을수록 자율화능력(autonomous capability)이 강조되며 대체로 높은 맵의 수준과 위치추정 능력을 요구한다.

 

○ 선진국은 정확한 기술소요 임무에 적합하지 않다는 위상맵의 단점에도 불구하고 저비용 및 풍부한 데이터를 제공하는 카메라에 의한 기술과 정보유용성을 인식하여 시각기반 위상맵핑과 위치추정 해법에 SLAM 기술을 경쟁적으로 발전시키고 있다. 본 논문은 환경위치 기술방법에 따라 글로벌디스크립터(global descriptors) 기반 해법, 지역특징(local features) 기반 해법, BoW(bag of words)기법 기반 해법 등으로 분류하여 각각의 해법 관련 제시된 알고리즘을 도시환경 데이터를 사용하여 실증적으로 평가하고 있다. 아직은 평가방법에 컨센서스가 이뤄지고 있지 않으나 가치 있는 비교분석이다.

 

○ 국내의 위상맵 및 위치추정 기술을 살펴보면 민간분야는 응용과 수준에서 선진국 동향을 따라가고 있으나 다양한 센서를 이용하여 경쟁적으로 다양한 실증적 해법 연구가 진행되고 있는 선진국에 비해 소요 나 투자의 한계로 기존 알고리즘 응용이나 논문 지향적 알고리즘 연구에 머물고 있다. 반면 군사 분야는 군사적 특수성(광범위하면서 자세한 환경 기술)을 고려 기존 센서슈트 활용 외에 LIDAR를 이용한 3차원 이미지 맵핑 및 위치추정 기술을 활발하게 개발 중이다.

저자

Emilio Garcia-Fidalgo, Alberto Ortiz

자료유형

니즈학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정보통신

연도

2015

권(호)

64()

잡지명

Robotics and autonomous Systems

과학기술
표준분류

정보통신

페이지

1~20

분석자

안*영

분석물

• 시각기반 위상맵핑과 위치추정기술 비교분석.pdf [358,651 byte]

이미지변환중입니다.