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첨단기술정보

조립작업을 위한 직관적 두 팔 로봇 프로그래밍

전문가 제언: 두 팔을 쓰는 조작기로 알려진 두 팔 로봇 개발은 제조시스템의 유연성을 증가시켜 1940년대부터 세계적으로 산업의 관심사가 되었다. 조립작업을 위한 산업응용에서 제약은 이들의 손재주, 유연성, 공간절약, 비용절감 같은 로봇의 장점에 반대되는 것이었다. 과거에 두 팔 조작기를 프로그래밍 하는 몇 가지 접근법이 조사되었는데, 이들 시스템은 시연에 의한 프로그래밍과 인간-로봇 상호작용(HRI)기술을 사용하는 것을 시연하는 교육시스템이다.

시연에 의한 프로그래밍/학습방법은 목소리, 시각, 촉각 같은 기계명령을 통해 학습 받은 로봇의 사람 같은 행동을 시연하여 실행할 수 있다. 자동프로그래밍 시스템에 관한 많은 연구를 했음에도 불구하고 현재까지 산업용 두 팔 로봇은 유저 친화적 프로그래밍이나 환경을 갖지 못했다. 즉 복잡한 두 손 쓰는 운동과 작동은 아직 개발되지 못했다. 이 논문은 두 팔을 쓰는 로봇(조작기)을 위한 프로그래밍 시스템 개발에 관하여 기술한다.