4자유도 고속 pick & place 병렬로봇의 통합설계

전문가 제언

최근 'pick-&-place'(집기-넣기) 병렬로봇에 대한 수요가 전자, 패키징, 제약 기타 분야에서 증가하고 있다. 대부분의 pick-and-place 작업에서는 1개의 축에 대해 3개의 변형과 하나의 회전모션을 갖는 SCARA(수평다관절) 또는 쇤플리스 모션(Schoenflies motion) (점대칭운동의 일종)이 필요하다. 이러한 모션 메커니즘을 갖는 고속 SCARA로봇들이 시장에 진출해 있다. DELTA 로봇, Quattro 로봇들이 대표적인 예이다.

 

Pick-&-place 병렬로봇의 작업능률과 효율은 적절한 위상구조, 올바른 기하학적 치수, 탄력적인 다이내믹한 거동, 강인한 궤적계획, 컴퓨터제어 등에 관계가 있다. 따라서 CAD/CAE기술이 포함된 로봇 메커니즘 이론들을 동시에 활용할 수 있는 통합설계 프로세스를 개발하는 것이 매우 중요하다. 이 자료는 1분에 150번 집기(picking)에 적합한 운동 메커니즘의 새로운 4자유도 SCARA pick-&-place 병렬로봇에 관한 설계문제를 다룬다.

저자

Y. H. Li, etc.

자료유형

연구단신

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2014

권(호)

63()

잡지명

CIRP Annals - Manufacturing Technology

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

185~188

분석자

박*선

분석물

• 4자유도 고속 pick & place 병렬로봇의 통합설계.pdf [246,284 byte]

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