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첨단기술정보

높은 장소 조사용 로봇 개발

전문가 제언: Honda기술연구소(이하 Honda)와 산업기술총합연구소(이하 산총연)은 Tokyo전력에서 제공한 원자로건물 높은 곳의 상황을 조사하는 현장 니즈에 따라 원격조작으로 원자로건물 내 1층의 높은 곳 조사를 위한 「높은 곳 조사용 로봇시스템」을 공동으로 개발, Tokyo전력의 운용 하에 Fukushima제1원전 원자로건물 1층 상부 공간의 조사를 행했다.

높은 곳 조사용 로봇은 크롤러식 높은 곳 작업대차(산총연 제작)에 조사용 팔로봇(Honda 제작)을 탑재했다. 원자로건물 내는 배관 등에 의해 천정 높이가 낮은 곳도 있어 주행 시는 높이 1.8m, 폭 0.8m의 콤팩트한 자세를 유지하지만 조사 시에는 최대 도달 높이 7m를 실현했다. 탑재한 전지로 5시간 미션을 400m 광섬유를 이용한 유선LAN과 무선LAN을 사용 원격조작에 의해 행했다. 높은 곳 작업대차는 하부를 무겁게 한 저중심구조로서 전도안전성을 확보하고 있으며, 최대주행속도 2km/h, 최대답파단차 60mm이다. 전후에 각 2대, 대차주위 아래쪽에 8대, 좌우측면상에 2대의 카메라를 탑재하고, 차폭을 표시하는 레이저마커, LED광을 활용, 조명이 없는 원자로건물의 좁은 부문을 통과할 수 있다.