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첨단기술정보

유압 구동형 양팔 로봇

전문가 제언: 전기, 전자 산업은 다양화하는 소비자 요구에 대응하기 위해 다품종이면서도 소량생산이 요구되고, 셀 생산방식에서 작업자가 혼자서 제품의 조립을 완성하기 위해서는 다양하고 복잡한 작업이 요구된다. 작업자는 높은 숙련도가 요구되기 때문에 훈련 시간을 필요로 하고 또한 작업 자체도 중노동이기 때문에 인력확보가 어려워질 것으로 예상된다. 따라서 로봇 작업의 대안이 요구되고 있지만 산업용 로봇은 현재의 셀 생산체제에서 고난도의 작업으로 적용이 어려웠다.

최근, 셀 생산 로봇의 대부분은 2개의 팔을 가진 양팔 로봇이며, 인간과 유사한 동작이 가능하다는 특징이 있다. 한편 생산현장에서는 사람과 같은 크기로서 3D(위험하고, 더럽고, 힘든) 작업의 하나인 중량물도 운반할 수 있는 로봇이 필요하다. 그러나 팔에 전동 액추에이터를 사용하는 기존 로봇은 소형으로 출력이 작아 중량물 운반이 어렵다. 병렬 연결구를 사용하면 출력은 높지만 직렬 연결구에 비해 가동 범위가 좁다. 팔 부분을 유압 액추에이터를 사용한 직렬 연결구를 채택하여 단순하면서 중량물을 운반할 수 있는 로봇을 개발하였다. 본고에서는 이 로봇의 개요와 특징에 대하여 소개하려 한다.