병렬 메커니즘 기반 힘/토크 센서의 첨단기술 동향

전문가 제언

○ 최근 힘/토크(F/T) 센서기술은 새로운 측정기술, 탄성요소(EEs)의 새로운 구조, 발전된 생산기술 및 인공지능을 사용한 비선형 신호처리와 신호분리 알고리즘에 의해 강화되고 있다. F/T센서의 민감도, 정확도, 간결도, 경제적 효율, 강성 및 공진주파수와 같은 정적 및 동적 성능을 향상하는 유망한 해법이 제시되고 있다.

 

○ 이 글은 최신 F/T센서를 특징짓는 측정원리, EEs 구조, 생산기술 및 신호처리와 신호분리 방법의 큰 발전을 위해 선택된 해법에 대한 상세한 설명과 몇 가지 뚜렷한 발전 전망을 제시하고 있다.

 

○ Mura, Andrea는 수정된 Stewart 플랫폼 구조에 근거한 6자유도 측정 장치의 성능분석을 수행하였다. 민감도 분석이 기하학적 특성과 이동 진폭에 관해 수행되었다. 민감도를 계산하기 위해 장치의 역 기구학식이 얻어졌다.

 

○ 최근 들어 다축의 로드 셀은 특히 로봇 분야에서 관심이 커지고 있다. 힘 제어 방식 로봇에서 힘/토크 센서는 중요한 역할을 하는 핵심부품 중의 하나이다. 로봇용 6축 힘/토크 센서는 크기가 작고 가벼워야 하며 그 성능에 비해서 가격이 저렴해야 하므로 구조가 간단해야 할 필요성이 있다. 다축 힘/토크 센서는 현재 개발단계에 있고 고도의 기술집약적인 상품이므로 로봇에 비해서 가격이 상당히 높다.

 

○ 충북대학교 주진원 등은 병렬평판 구조를 기본으로 하는 6축 힘/토크 센서를 설계하고 특성평가를 수행하였다. 6축 힘/토크 센서의 새로운 모델을 제시하였고, 설계된 6축 힘/토크 센서를 제작하여 특성시험을 수행한 결과 각 하중에 대한 비직선성 오차는 0.011% FS에서 0.489% FS까지로 평가되었다. 개발된 6축 힘/토오크 센서는 질량이 135g이고, 제어기의 제작과 연결부분의 추가로 힘 제어방식 로봇에 적극 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

저자

Qiaokang Liang et al,

자료유형

학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2013

권(호)

29()

잡지명

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

1~7

분석자

신*순

분석물

• 병렬 메커니즘 기반 힘,토크 센서의 첨단기술 동향.pdf [367,245 byte]

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