자율이동 및 협조운전 휠체어의 연구개발

전문가 제언

○ 본 논문은 저탄소, 고령화에 대응한 안전성, 이동성의 향상과 조작부담 등을 고려한 로봇기술을 활용한 근거리 이동수단으로서 촉망되고 있는 전동휠체어(electric wheelchair)에 자율주행기능, 주행형태 및 추종기능, 협조주행기능, 포메이션 제어(formation control) 기술을 부가한 자율이동 및 협조운전 휠체어의 연구개발에 관한 것이다.

 

○ 안정된 주행을 실현하기 위해서 센서기능과 제어기능을 탑재한 협조주행 시스템의 구축이 필요하다. 특히 안정된 주행을 위한 제약조건 등의 변화에 대해 일정한 거리를 유지하고, 안정뿐만 아니라 승차감이 좋은 추종제어를 목표로 하는 제어 방식을 구축해야 한다.

 

○ 일반적으로 전동휠체어는 노면상태나 이용자 하중과 배터리 소모 등의 변화가 속도제어에 크게 영향을 준다. 또한 서비스와 허용코스트에 의한 기능과 장치를 선택할 수 있게 함으로써 이동지원의 다양한 서비스에 대응할 수 있도록 새로운 서비스의 개발이 필요하다.

 

○ 시스템의 용도에 관해 이동지원의 다양한 이용 장면을 상정하고, 서비스 응용을 검토하는 것이 중요하다. 이러한 서비스 응용의 발굴은 향후 퍼스널 모빌리티(personal mobility)에는 필요 불가결하고, 보급·발전기획을 수립하여 사회적 수용성을 고조시키는 것이 중요하다.

 

○ 여러 자동차와 휠체어가 공동 탐색할 수 있는 교통 시스템의 구축으로 자동차와 휠체어 간의 충돌을 해결하며 수송효율을 향상시키고, 자동차와 휠체어 간의 통신을 통해 가상 에이전트를 사용하여 자동차와 휠체어 간의 협력을 실현하는 탐색기법의 연구가 활발하다.

 

○ 국내에서도 최근 협조제어 기술로서 센서 네트워크를 중심으로 이동물체의 분산제어 분야에 의한 응용연구, 포메이션 제어에 대한 휠체어와 자동차 간의 통신에 따른 명령체계와 장해물을 피해가기 위한 포메이션 제어의 동기화 기법에 관한 연구가 추진되고 있다.

저자

Shin Kato, Masashi Yokozuka, Naohisa Hashimoto, Osamu Matsumoto

자료유형

학술정보

원문언어

일어

기업산업분류

정밀기계

연도

2013

권(호)

67(2)

잡지명

自動車技術

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

76~82

분석자

임*생

분석물

• 자율이동 및 협조운전 휠체어의 연구개발.pdf [318,432 byte]

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