포텐셜법에 의한 로봇제품의 장해물 회피기술 개발

전문가 제언

○ 심해, 우주공간, 원자력발전소 내 방사선 누출지역 같은 인간이 진입하기 곤란한 장소에서 활동 가능한 로봇에 있어 인간의 원격조정 없이 동작하는 3차원 공간에서 미지의 장애물을 회피하는 기능이 중요하다. 로봇의 자율화는 운용거리 연장이나 인간의 장시간 조작에 의한 피로를 줄이기 위해 필요하다.

 

○ 본 해설논문은 일본 Mitsubishi중공업이 개발한 포텐셜법에 의한 로봇의 장애물 회피기술에 관하여 기술한다. 3차원 공간에서 수평방향, 수직방향 각각의 장애물 회피경로를 포텐셜법을 이용, 제어로직을 구축하여 장애물 좌표를 도출하여 구하고, 회피동작의 효율성을 확인했다.

 

○ 중요한 로봇의 장애물 회피 방법은 인공포텐셜장 방법, 탄성력방법, 가상거리에 의한 인공포텐셜장 방법, 가상거리에 의한 탄성력 방법 등이 있다. 인공포텐셜장 방법은 장애물에서는 로봇에 척력을 발생시키고 목표위치에서는 로봇에 인력을 발생시켜 주로 전위벡터의 양에 비례하는 속도를 선택하여 로봇을 구동한다.

 

○ Engineering Village에 들어가 Compendex에서 ‘obstacle avoidance by potential method’를 검색한 결과 로봇의 포텐셜법에 의한 장애물 회피관련 국제학술논문은 1990∼2014년 기간에 총 490편이다. 중국이 113편으로 1위, 미국 79편으로 2위 일본 61편으로 3위이고 한국은 31편으로 4위를 차지하고 있어 앞으로 이 분야의 기술개발이 기대된다. 국내에서는 포항공대, 한국전력연구원, 경희대, 광주과학기술원, 서울대 등에서 관련연구를 수행하고 있다.

 

○ Mitsubishi중공업이 개발한 포텐셜법에 의한 로봇의 장애물 회피기술은이 기법을 사용하여 미지의 장애물을 효율적으로 회피하는 것이 가능해져, 복잡한 지형영역에서 로봇의 자율이동이 가능함을 시뮬레이션에 의해 확인했으므로 실제로 로봇의 시연을 통해 실용화해야 할 것이다.

 

저자

Y. Yashiro, K. Eguchi, S. Iwasaki, Y. Yamauchi, M. Nakata

자료유형

학술정보

원문언어

일어

기업산업분류

일반기계

연도

2014

권(호)

51(1)

잡지명

三菱重工技報

과학기술
표준분류

일반기계

페이지

40~45

분석자

이*희

분석물

• 포텐셜법에 의한 로봇제품의 장애물 회피기술 개발.pdf [307,693 byte]

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