머니퓰레이션과 파지 계획에 관한 연구

전문가 제언

 

○ 로봇 손의 가장 중요한 기능은 물체를 잡는 파지(grasp)와 물체를 조작하는 머니퓰래이션(manipulation)에 있다. 사람이 사용하는 도구나 물체를 다루기 위해서는 사람의 손과 유사한 형태를 갖는 로봇 손이 가장 유리할 것이다. 열 구동(under-actuated) 시스템이란 자유도에 비하여 이를 제어하기 위한 구동기의 개수가 적은 시스템을 말한다. 열 구동 시스템은 적은 구동기로 그 수보다 더 많은 자유도를 제어할 수 있다는 장점을 갖고 있으며 적용하기에 따라서는 매우 유용한 기구이다. 또한, 센서의 발달은 로봇 손 연구에 커다란 변혁을 일으키고 있다.

 

○ 로봇 손을 사람의 손과 같이 활용하기 위해서 갖추어야 할 조건은 우선 기능이다. 사람의 손은 물건을 잡기만 하는 것이 아니라 의사 전달 기능도 갖고 있다. 그 다음으로는 크기와 무게이다. 실제 성인 남자의 손과 같은 크기와 무게가 가장 이상적으로 보고 있다. 로봇 손의 겉모양 역시 많은 로봇 연구자들은 사람의 손을 모델로 하여 연구하고 있다. 그 밖에 파지할 때의 힘 제어, 파지 안정성, 운동학 등을 바탕으로 한 연구 개발이 이루어지고 있다.

 

○ 조선대학교 제어계측 로봇공학과 조사에 의하면, 현재 로봇 머니퓰레이션 관련 주요 특허들을 기준으로 한 국내 기술수준 및 특허 보유수준은 미국, 일본, 유럽 등의 선진국에 비해 국내 수준은 미흡한 상황이다. 그러나 최근 로봇 관련 주요 기술흐름을 알기 위해 최근 특허와 논문의 동향을 분석하여 향후 필요한 기술들의 중요도와 기술 경쟁력, 개발 방법, 기술 개발 장애 요인, 기술 개발 난이도 등을 분석하여 미래 기술을 예측하고 해외 기술 경쟁력을 높여나가야 할 필요성이 있다.

 

○ 로봇 산업은 자동차 산업의 뒤를 이어 한국의 미래형 먹거리 역할을 할 것임에는 틀림이 없다. 자동차 산업에서 이룩한 성과를 바탕으로 초기에 시행착오를 최대한 줄여주기 위해서는 범국가적으로 구체적인 개발체제의 수립과 로드맵 작성을 통하여 정부, 연구소, 산업계간의 유기적인 협력이 이루어져야 하리라고 본다.

저자

Kensuke Harada

자료유형

학술정보

원문언어

일어

기업산업분류

정밀기계

연도

2013

권(호)

31(4)

잡지명

日本ロボット學會誌

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

320~325

분석자

심*일

분석물

• 머니퓰레이션과 파지계획에 관한 연구.pdf [335,160 byte]

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