무단변속기구가 있는 매니퓰레이터

전문가 제언

현재 로봇 매니퓰레이터의 목적 과업실행에 있어서 필요 충분한 손끝 힘과 접촉, 충돌 등에 대한 높은 유연성의 양립을 요구하는 것은 어떤 의미에서 모순을 말하는 것이다. 주로 이용되는 회전형 전동 액추에이터의 특성에 의한 경우가 많다. 만약 소형으로 모터 관성이나 마찰이 적고 감속기를 사용하지 않고서도 충분한 토크가 출력 가능한 액추에이터 또는 인간의 근육과 같이 고출력 · 고강성과 유연성 양쪽의 특성을 실현 가능한 액추에이터가 있다면 상기의 모순은 실현 가능 할 것이다. 그러나 현실은 실현이 어렵다

저자

Kenji Tahara

자료유형

연구단신

원문언어

일어

기업산업분류

과학기술일반

연도

2013

권(호)

31(6)

잡지명

日本ロボット學會誌

과학기술
표준분류

과학기술일반

페이지

564~567

분석자

마*하

분석물

• 무단변속기구가 있는 매니퓰레이터.pdf [246,630 byte]

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