확장 가능한 로봇용 통합 GUI 환경 'Choreonoid'

전문가 제언

○ 2011년 11월 일반 공개된 Choreonoid는 종래의 인간형 로봇 보다 진일보한 로봇으로 무용수들과 함께 춤추며 노래하는 타입이다. 그러나 아직은 완벽하다고는 할 수 없으며 계속 연구 발전시켜야 할 부분이 남아 있다. 주로 동작의 속도 조정이나 고속성에서 보완이 필요하고 아직도 근육에 해당하는 부분이 관절에 모터를 사용하는 관계로 인해 유연성이 부족한 점은 보완이 필요하다.

○ 자동화 기계에서 사용하는 TP(Teach Pendant)의 특성이 유사한 GUI는 많이 소개되고 있지만 확장 가능한 통합기능을 갖춘 연구는 사용자에게 많은 편의를 줄 것으로 생각하며, 실용성이 높다고 보고 있다. 그리고 Choreonoid의 구조는 플레임워크 뷰와 프라그인 뷰로 나누어 구성하고 로봇 시스템의 모델이나 데이터, 프로그램을 담은 GUI의 확장성 및 통합성을 통해 효율을 높이는 것은 진일보한 방식이다.

○ 로봇 모델 조작용 기본 인터페이스에서 대상부위의 지정을 위한 링크 뷰
와 수치/슬라이더 관절 각도의 표시와 변경을 위한 관절 슬라이더 뷰에
서 섬세하게 인위적인 조작이 이루어 졌다 하여도 역시 인간의 갖고 있
는 관절 수에 절대 미흡함으로서 동작의 유연성과 신속성에 있어서 그
수준에 미치지 못하고 있기 때문에 이 부분에 대한 연구보완이 필요하다.

○ 시뮬레이션 기능은 내용이나 실행 환경에 따라 다르지만 Open HRP 3
의 시스템과 물리 계산 엔진을 Choreonoid 상에 재구축한 것으로, Open
HRP 3보다 향상 되었으며, 2족 보행 로봇의 보행 시뮬레이션에 2∼5배
정도 고속화 되었다. 또한 Open HRP 3은 분산 오브젝트 시스템이지만
이를 Choreonoid 상에 재구축, 플레임워크 구조를 모방하여 싱글 프로세
스 · 멀티 스레드 보다 간단한 구조로 되어 이것이 효율향상에 중요한 요
인이 되었다.

저자

Shin'ichro Nakaoka

자료유형

학술정보

원문언어

일어

기업산업분류

정밀기계

연도

2013

권(호)

31(3)

잡지명

日本ロボット學會誌

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

226~231

분석자

마*하

분석물

• 확장 가능한 로봇용 통합 GUI 환경 Choreonoid.pdf [338,690 byte]

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