생체공학을 응용한 촉각센싱 기술

전문가 제언

○ 신체 접촉이나 터치에 의한 모양, 감촉, 부드러움, 온도, 진동, 전단력 및 수직력과 같은 정보를 감지하는 장치는 촉각센서라고 말한다. 촉각 센서의 중요성은 컴퓨터와 로봇의 중요성의 실현과 함께 1980년대에 인정되었다. 이 인식에도 불구하고 촉각 센서는 산업이나 소비자 시장에서 강력히 채택 되는데 실패하였다.

○ 이 글에서 촉각센서의 이전 기대가 검토되었고 이 기대를 만족하지 못한 이유가 논의 되었다. 여러 촉각 전달의 원리, 최첨단 설계, 제조방법 및 장단점이 분석 되었다.

○ 현재 개발경향으로부터 촉각센서의 새로운 응용 분야가 제안되었다. 지난 삼십 년간의 문헌이 재검토되었고 촉각센서를 위해 적합하지 않은 분야가 확인되었다. 동시에 이 기술이 시장에서 자리를 찾기 위하여 극복해야할 과제가 강조되었다.

○ 로봇 손을 위한 오늘날의 제어 접근은 운동학적 로봇 모델, 복잡한 오프라인 계획전략 및 시력과 같은 추가 외부 센서가 포함된 전통적 제어 방법에 근거한다. 고도로 분산된 촉각 센싱 능력이 연결된 로봇 손과 통합하는 것이 불확실성, 모델링 부정확, 비선형 동적 상호작용 및 예측 불가능한 기계적 성질을 가진 물체를 다룰 수 있는 정말로 반응적인 조종을 할 수 있다.

○ 성균관대학교 최병준 등은 물체와 접촉 시 미끄러짐 및 접촉력을 탐지할 수 있는 촉각센서를 개발하고 데이터 처리가 가능한 시스템을 제작하였다. 미끄러짐을 감지하기 위해서 동적인 힘에 민감한 폴리비닐이딘 플루오라이드(PVDF) 필름을 사용하였으며, 로봇 손가락 끝에 부착하기 위하여 소형화 시켰다. 정적인 접촉력을 감지하기 위하여 입력에 따라 저항값이 변하는 전도성 잉크를 사용하였다.


○ 신체 접촉이나 터치에 의한 모양, 감촉, 부드러움, 온도, 진동, 전단력 및 수직력과 같은 정보를 감지하는 장치는 촉각센서라고 말한다. 촉각 센서의 중요성은 컴퓨터와 로봇의 중요성의 실현과 함께 1980년대에 인정되었다. 이 인식에도 불구하고 촉각 센서는 산업이나 소비자 시장에서 강력히 채택 되는데 실패하였다.

○ 이 글에서 촉각센서의 이전 기대가 검토되었고 이 기대를 만족하지 못한 이유가 논의 되었다. 여러 촉각 전달의 원리, 최첨단 설계, 제조방법 및 장단점이 분석 되었다.

○ 현재 개발경향으로부터 촉각센서의 새로운 응용 분야가 제안되었다. 지난 삼십 년간의 문헌이 재검토되었고 촉각센서를 위해 적합하지 않은 분야가 확인되었다. 동시에 이 기술이 시장에서 자리를 찾기 위하여 극복해야할 과제가 강조되었다.

○ 로봇 손을 위한 오늘날의 제어 접근은 운동학적 로봇 모델, 복잡한 오프라인 계획전략 및 시력과 같은 추가 외부 센서가 포함된 전통적 제어 방법에 근거한다. 고도로 분산된 촉각 센싱 능력이 연결된 로봇 손과 통합하는 것이 불확실성, 모델링 부정확, 비선형 동적 상호작용 및 예측 불가능한 기계적 성질을 가진 물체를 다룰 수 있는 정말로 반응적인 조종을 할 수 있다.

○ 성균관대학교 최병준 등은 물체와 접촉 시 미끄러짐 및 접촉력을 탐지할 수 있는 촉각센서를 개발하고 데이터 처리가 가능한 시스템을 제작하였다. 미끄러짐을 감지하기 위해서 동적인 힘에 민감한 폴리비닐이딘 플루오라이드(PVDF) 필름을 사용하였으며, 로봇 손가락 끝에 부착하기 위하여 소형화 시켰다. 정적인 접촉력을 감지하기 위하여 입력에 따라 저항값이 변하는 전도성 잉크를 사용하였다.

저자

Moshin I. Tiwana et al,

자료유형

학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2012

권(호)

179

잡지명

Sensors and Actuators, A: Physical

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

17~31

분석자

신*순

분석물

• 생체공학을 응용한 촉각 센싱 기술.pdf [382,391 byte]

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