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인간-로봇 상호작용을 위한 니트센서 외장의 개발

전문가 제언: ○ 일본에서는 지금까지 전신피복형 촉각센서 외장의 실현을 목적으로 한 연구가 몇 개 연구그룹에서 수행되고 있다. 특히 휴머노이드와 같이 전신을 덮어씌우는 센서의 경우, Ishikuro 연구그룹에 의해 분포촉감을 겸비한 대인 커뮤니케이션 연구를 위한 것이 있다. 이러한 연구는 압전박막을 이용하여 유연분포압력 센서를 전신에 붙이고 커뮤니케이션 도중에 인간에 의해 전신에 접촉을 검지할 수 있는 타입이다.

○ Kuniyoshi 연구그룹에서는 곡면에 붙인 촉각센서를 개발하여 이를 로봇전신에 1,800점 이상을 준비시키고, 휴머노이드 로봇을 이용한 전신촉각 행동연구를 하고 있다. 이들이 개발한 접착 촉각센서는 광 반사기(photo reflector)의 광 확산을 유연한 우레탄폼으로 덮어씌워 접촉력을 광확산 강도로 변환시키고 있다.

○ 종래의 로봇에 피복하는 방법이 주로 우레탄폼으로 이뤄졌기 때문에 작은 힘으로는 감지되지 못하였으나 니트센서 피복방법은 이를 해결 할 수 있다는 데 큰 의미가 있다. 다만, 접촉의 형태가 어떤 것인지는 인지하지 못하고 단순한 약한 힘, 중간 힘, 큰 힘 정도로 구분하여 인지하는 수준에 머물고 있다.

○ 접촉하는 상대의 접촉강도 이외에도 접촉하는 물체의 형태도 인지하여 정보를 제공하는 방법도 있겠으나, 실제 로봇에서는 현 단계에서 그러한 고급정보를 필요치 않기 때문으로 보이지만 향후 피부형태의 촉각센서는 표면의 탄성을 결정하는 데에도 사용하게 될 것이다. 이 센서는 탄성을 받은 만큼 신호를 보내고 가상현실 분야에서도 사용될 것으로 예상된다. 로봇요소기술에 대한 일본 연구원들의 동향은 놀라운 수준을 보여준다. 로봇용 촉각센서에 대한 국내 연구원들의 연구 활성화를 기대한다.

저자: Tomoaki Yoshikai
자료유형: 학술정보