내 신청현황
종류	모집공고명	진행상태
신청내용이 없습니다.

첨단기술정보

home
알림마당
과학기술정보분석
첨단기술정보

배관검사 로봇 “소형 엘보 마스터”

전문가 제언: ○ 엘보 마스터(Elbow Master)는 관 내 검사 시스템으로 배관 내의 부식, 마모 등의 배관 내면 상태를 검사하는 로봇이다. 배관의 재질이나 형상에 관계없이 배관 내부를 자유로이 주행할 수 있어 소형, 경량이면서 카메라의 영상으로 배관 내를 관찰할 수가 있다. 이 엘보 마스터는 내경 φ350~φ600mm의 연속적인 변화에 대응할 수 있고, 엘보 부에서 주행 및 회전도 가능하다.

○ 자율형 배관검사 로봇은 배관 상의 장애물 검출 센서, 온도 센서, 카메라, 머니풀레이터(manipulator) 등을 탑재하고 있다. 이 배관검사 로봇을 대상으로 하여 인간 조작자에 의해 배관 상의 검사지점이 지정되면 그 검사지점까지의 최적 이동경로 및 로봇이 배관 위를 이동하기 위한 기본 제어명령의 생성과 온도 센서, 카메라 등에 의한 메타 지시 값 등의 시각정보에 따라 검사결과를 이상으로 판단했을 경우에 그 원인 추정을 하기 위한 센싱 플래닝(sensing planning) 전문가 시스템을 구축한다.

○ 미국 MIT에서는 연구원들이 지하 배관을 돌아다니면서 균열과 부식을 탐색하는 작은 달걀 모양의 로봇을 개발하였는데, 이 로봇은 카메라를 갖추고 있어 실시간으로 이미지를 전송할 수 있다. MIT의 Asita 교수와 그의 연구 팀은 로봇에 무선 수중 통신장치를 탑재하여 레이저로 100m 거리까지 실시간으로 이미지를 전송하고 있다. 또한, 연구팀은 로봇이 정지된 상태에서 카메라가 좌우상하로 움직일 수 있는 팬 앤드 틸트(pan and tilt) 안구 메커니즘을 개발하였다.

○ 종래의 배관검사는 수동으로 내시경을 배관 내부에 진입시켜 육안검사를 하거나 결함이 예상되는 부분의 외부에서 X-선, 초음파를 이용하는 방식이었다. 하지만 이러한 방식은 정확성이 떨어지고 검사 거리가 짧아 검사 범위가 한정되는 단점이 있었다. 그런데 우리나라의 원자력연구원은 원자력 융합기술 개발부 김승호 박사 팀이 화력발전소 배관 내부에 존재하는 1㎜ 이하의 이물질, 파임, 돌출 등 미세 결함을 탐지할 수 있는 비파괴 검사 로봇을 개발하였다.

저자: Hideki Wada
자료유형: 학술정보