격자지도의 매칭에 기반을 둔 미지 장애물에 강인한 자기위치 추정

전문가 제언

○ 미국은 무인자동차를 장려하기 위한 경기를 국방부의 DARPA(Defence Advanced Research Projects Agency)에서 운영하고 있다. 일본도 자율주행 로봇 개발을 장려하기 위해 “츠쿠바 챌린지 2010” 대회를 개최하였는데 이 대회에 참가하여 최종 주행에 출전한 32개 팀 중에 과제를 완수한 팀은 7개 팀뿐이다. 그 중 하나가 CARTIS Type R이며, 이에 대한 심사평은 “선회가 원만하고 Senior Car의 외관을 살려「탑승차」로서의 의사가 분명한 것”으로 평가되었다.

○ 자율이동 로봇 경기에서 경기 내용은 이동 로봇 개발을 촉진하는 데 큰 도움을 줄 것으로 보고 있다. 경기 규정상 위성위치정보 확인시스템(GPS)이나 레이저 거리측정기(LRF) 대신 자기 내비게이션 모듈을 채택하여 계속 정밀도를 높이는 경기는 최종적으로 GPS 및 LRF와 함께 활용하면서 무인자동차 수준으로 접근될 것으로 보인다.

○ 츠쿠바 챌린지는 옥외 환경에서의 로봇경기라는 점이 강조된 경기이다. 이 경기는 컴퓨터의 처리능력 향상과 참가팀의 습숙도 향상으로 매년 규정이 바뀌고 있다. 내비게이션 경기는 주로 GPS 이용을 전제한 소위 웨이 포인트 내비게이션 경기 방식이다. 포텐셜 필드법은 알고리즘이 단순하여 응답성이 뛰어나지만 가끔 장애물이 있는 환경에서는 목표물 위치 이외에서 정지하거나 진동을 일으키는 경우가 있다.

○ 한국은 현재 진행 중인 각종 로봇 관련 경기(2012년 지능형 로봇경진대회(7월 22일 개최, 대학생 참가, 상금 1천만 원), 일반인이 참가하는 로봇 그랜드 챌린지 경기: 10월경) 등이 개최되는데 모두 옥내에서 진행되고 있다. 일본 및 미국의 경우, 옥외 실제 환경에서 경기를 실시하고 있다. 이러한 점을 감안할 때 국내에서 시행하는 현재의 옥내 경기를 향후 옥외 경기로 위상을 높여야 된다고 보며 해외 출전도 적극 준비해야 한다고 생각한다.

저자

Tetsuo Tomizawa

자료유형

학술정보

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2012

권(호)

30(3)

잡지명

日本ロボット學會誌

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

280~286

분석자

마*하

분석물

• 격자지도의 매칭에 기반을 둔 미지 장애물에 강인한 자기위치 추정.pdf [251,769 byte]

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