지능 로봇의 변경으로서의 근골격 휴머노이드

전문가 제언

○ 근골격 휴머노이드(Humanoid) 연구에는 인체구조를 학습하여 영감을 얻으면서 종래의 휴머노이드 로봇에서 해결하지 못했던 문제해결로 이어지는 가능성을 추구한다는 면이 있다. 인체구조는 기존의 로봇에 비해 대단히 많은 자유도(DOD: Degree of Freedom)를 가지고 있으며, 로봇의 자유도를 늘리면 그만큼 구동장치(actuator)를 늘리지 않으면 안 된다. 또한, 인체는 물리적 유연성을 가진 구조로서 로봇 신체의 유연성을 향상시키려는 연구도 다양하게 추진되고 있다.

○ 근골격 휴머노이드의 구동장치를 유닛화하는 것은 설계의 성력화를 위함도 있으나 근육 증강을 가능케 하는 데도 그 목적이 있다. 종래와 같은 설계를 할 때 반드시 확정해야 했던 구동장치의 스펙(spec.)을 완성한 후에야 자유롭게 조절할 수 있다는 개념이다. Kotaro와 Kojiro의 근육 유닛은 장력 센서를 냉장하고 1[㎑]의 제어주기로 장력을 제어할 수 있게 되었다.

○ 일본 Tokyo 대학의 JSK 연구실(the University of Tokyo's JSK Robotics Laboratory)에서는 최근에 근골격 휴머노이드 로봇 Kojiro(신장 140㎝, 무게 45㎏)를 개발하였다. 이 로봇의 주목할 만한 부분은 척추인데, Kojiro는 척추를 구부려 인간이 몸통을 움직이는 것과 같은 동작이 가능하다. 이는 인간과 유사한 로봇을 만드는 연구의 일환으로서 개발되었으나 척추의 동작범위를 설정하는 데 어려움이 있어 아직은 불완전한 상태가 상존하고 있다.

○ 한국에서도 일부 휴머노이드 연구 분야에서 일본을 앞지르는 성과를 올리며, 빠른 성장속도를 보이고 있다. 휴머노이드 로봇 MARU를 개발한 KIST의 유범재 박사는 “인공지능, 컨트롤 소프트웨어, 네트워크 기반구조 등은 한국과 일본이 비슷한 수준”이라며, “인간의 동작을 실시간으로 따라하거나 보행할 때 단순히 2족 보행이 아니고 전신제어를 이용해 자연스럽게 걷는 등의 기술은 한국이 오히려 앞서 있다”고 설명한 바 있다.

저자

Masayuki Inaba

자료유형

학술정보

원문언어

일어

기업산업분류

정밀기계

연도

2010

권(호)

28(6)

잡지명

日本ロボット學會誌

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

666~671

분석자

석*우

분석물

• 지능 로봇의 변경으로서의 근골격 휴머노이드.pdf [393,591 byte]

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