강성분포 제어에 의한 환상 로봇의 운동생성

전문가 제언

○ 강성분포제어(SDC: Stiffness Distribution Control)에서는 환상 로봇(Closed Loop Robot)에 강성분포를 부여하고, 로봇이 가지는 루프(loop) 구속에 의해 로봇 스스로가 변형하는 것을 이용하고 있다.

○ 강성분포 제어는 구성이 단순하므로 여러 가지 확장을 고려할 수 있다. 가령 정지상태에서 정상 회전운전까지를 하나의 SDC string 에 의해 제어하고 있으나 자동차의 전동장치 변환과 같이 SDC string 을 상황에 따라 분별하여 사용함으로써 보다 유연한 운동을 생성할 수 있는 다단계방식 등이 고려된다.

○ 가변강성 관절을 실제로 제작하고 강성분포에 의해 환상 로봇의 이동운동이 가능하다는 것을 나타낼 수 있으나 제작된 하드웨어는 강성분포 제어의 원리실증에는 충분하지만 강성분포의 최적화를 위한 정밀도와 재현성은 실현되지 못하고 있다. 이를 위해서는 가변강성 관절 그 자체의 개량이나 신규 기구의 개발이 필요하다고 생각된다.

○ 강성분포 제어의 최적화 수법에는 HW(Hinge-Wise) 최적화법과 CD(Collective Descent) 최적화법이 있으며, 부분최적해를 최급강하법과 유사한 방법을 사용하여 전체최적해에 수속시킨다. 그런데 HW 최적화법은 관절마다 다른 탐색범위를 이용하고 있으므로 부분최적해가 전체적으로 조화가 취해진 최적해가 된다는 보장이 미약하기 때문에 CD 최적화법을 활용하는 경우가 많다.

저자

Takeshi Matsuda, Satoshi Murata

자료유형

학술정보

원문언어

일어

기업산업분류

정밀기계

연도

2007

권(호)

25(2)

잡지명

日本？？？？？？？誌

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

231~240

분석자

이*요

분석물

• 강성분포 제어에 의한 환상 로봇의 운동생성.pdf [230,013 byte]

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