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대형차량의 정밀 정지를 위한 공압 제동장치 제어

전문가 제언: ○ 지능형 차량제어를 필두로 시작된 차량에 대한 자동제어는 지능형 고속도로 시스템(Intelligent Highway System), 지능형 운송 시스템 (Intelligent transportation system) 등의 큰 분야들을 생성하며 그 연구범위를 넓혀가고 있다.

– 이들은 그 특성상 자동제어 기법을 소프트웨어적인 관련기술의 핵심으로 포함하고 있으며, 각 분야에서 제기되는 많은 세부 주제들(차량군의 군집주행 문제, 차량의 자동 주차, 자동 도킹, 작업 단지 내 자동 운행 등)을 제어이론의 도입을 통해서 해결한 바 있다. 차량의 자동 제어는 항공분야의 자동조종 등과 더불어 제어이론이 접목될 수 있는 실제적 적용분야라 하겠다.

○ 본 논문에서 적용된 적응 제어기는 다른 적응 특성을 가지는 인공 신경망, 퍼지 등을 이용하는 근래의 변형된 적응제어 기법이 시작되기 전부터 이론적인 해석을 바탕으로 추구되어온 제어설계 분야이다. 값이 확실하지 않은 부분을 매개변수화 하여 모델링하고 이를 제어가 시작되면서 실시간으로 추종하여 매개변수의 값이 수렴하면, 값을 알고 있는 경우에 설계된 제어기에 거의 근접하는 성능을 보일 수 있도록 하기 때문에 유용하다.

○ 본고는 세 가지 측면에서 의미를 가진다. 첫 번째는 비선형의 차량모델을 토대로 문제를 구성하여 시작하였다는 점이다. 이는 기존에 거의 다루어지지 않았거나 일부 다루어졌더라도 최종 적용에 의한 검증 단계까지 진행된 사례라는 점에서 그 의의가 있다. 모델의 단순화 과정에서도 시스템의 특성을 고려하여 타당한 이유와 실험결과를 통해서 해석이 이루어 졌다. 두 번째는 간접-강인적응제어를 도입하는 과정에서도 시스템의 특성을 충분히 고려하여 입력 및 상태를 제어설계가 용이한 형태로 구조화하고 전체 안정성을 수학적으로 증명하는 것을 바탕으로 했다. 세 번째는 구현된 결과를 실제 대형차량에 실험장비로 설치하여 검증 가능한 결과를 얻었다는 점이다.

저자: Fanping Bu and Han-Shue Tan
자료유형: 학술정보