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비쥬얼피드백 구성법에 의한 차량 제어

전문가 제언: ○ 자동운전과 운전지원의 적용을 목적으로 하는 카메라를 이용한 차량제어 시스템에 대하여 특히 제어구성법에 주안점을 두고 위의 보고서를 작성하였다. 우선 카메라를 이용한 자동운전시스템과 운전지원 시스템에 대하여 종래의 연구를 개관하고 그 제어구성이 비쥬얼 피드백구성법에 있어서 위치 베이스법으로 분류되는 것을 서술하였다. 이어 특징 베이스법에 기초를 둔 운전지원제어계의 구성법에 대하여 설명을 하였다.

○ 카메라를 이용한 자동차의 연구는 1970년대를 기점으로 하여 90년대에 걸쳐 세계 각지에서 연구되어 왔다. 카메라를 이용한 이점은 도로에 특별한 인프라가 필요하지 않은 것을 들 수 있지만 한편으로는 악조건인 도로환경에서 환경인식성능을 유지하는 것은 어렵기 때문에 이 점에 있어서 운전자의 주행환경인식능력에는 크게 미치지 않는 것이다.

○ 특징 베이스법에 착목을 하면 제어구성은 운전자가 자동차를 운전하는 방식에 가깝다고 생각이 들지만 자동차운전 등의 차량제어방법에 적용한 예는 적다. 이유는 특징량의 설정에 있어 명확한 기준이 없는 것, 보증된 안정성이 국소적인 것 차량의 제어방법으로서 적용하기 어려운 점 등이 있다. 그러나 특징량 설정의 자유도가 있기 때문에 운전자의 운전감각에 적합한 제어계를 구성할 가능성도 기대되고 있다.

○ 운전자와 운전지원 시스템 사이의 운전조작분담을 생각할 경우 직접적인 물리량이 아니라 화상상의 특징량에 기초를 둔 제어구성법이 적당하다는 가정에서 특징 베이스 비쥬얼 피드백 구성법에 의한 운전지원 시스템의 제어방법을 소개하였다. 또 도출된 특징량의 미분값이 차량운동의 제어 지표로서 이용되고 있는 D*제어라고 평가하는 것을 알 수 있다.

○ 진전주행의 장애물회비를 상정한 실제 차의 실험에서는 특징량 미분치의 검지방법으로서 카메라가 아닌 밀리(milli)파 레이더를 이용하여 추정값에 의한 실제 시스템을 구축하고 제안한 운전지원시스템의 유효성을 알 수 있었다.

저자: Yukihiro Fujiwara
자료유형: 학술정보