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카운터 스티어 이론해석과 차량 운동제어

전문가 제언: ○ 로버스트 컨트롤(Robust control)이란 우리말로 해석한다면 강건 제어라고 할 수 있으며, 제어대상과 제어기, 그리고 주변 환경 등으로부터의 알 수 없는 방해에도 불구하고 주어진 임무를 다할 수 있게 하는 제어 방식이다. 좁은 의미로는 적응제어(adaptive control)와 가변 구조제어(variable structure control)가 아주 대표적인 강건 제어 방법이고, 넓은 뜻으로 비례 적분 미분제어(PID control)나 귀환 선형화제어(feedback linearization control) 등에 강건성을 부여하는 것 역시 robust control이라고도 한다. 논란의 여지는 있지만 퍼지 논리제어도 robust control이라고 부르기도 한다.

○ 차량 운동 통합 제어 시스템(VDIM : Vehicle Dynamics Integrated Ma -nagement)은 Toyota에서 개발한 차량 제어 시스템으로 차량 운동 제어 또는 차량 자세 제어의 개념을 갖는 진화된 개념의 차량 제어 시스템을 말한다. 종래의 ABS, TRC, VSC, ESC 등이 독립적 기능을 갖고 제어 하는 것에 비하여 VDIM은 이들 각 시스템을 통합관리 함으로써 차량이 미끄러지기 전에 제어를 개시하여 높은 예방안전성을 확보한다는데 목적이 있으며, ASV(Adaptive Safety Vehicle)의 인지 및 판단 기술과 융합한다면 사람과 차가 일체가 되는 명실상부한 미래형 첨단 안전 자동차로 발전될 것이다.

○ 카운터 스티어(Counter Steer)를 우리말로 표현 하자면 역 조향 또는 역 핸들이라고 할 수 있는 전문 운전 테크닉을 말한다. 자동차가 스핀 하기 시작했을 때 원래의 진행 방향으로 자동차를 이끌어주는 것을 말한다. 국내외 영화의 추격 장면에서 90도 직각으로 꺾인 코너를 빠져나오는 묘기를 앞에서 자세히 살펴보면 차 앞부분은 옆으로 틀어지는데 앞바퀴는 직진 방향을 향하고 있는 것을 볼 수 있다.

– 빠르고 급하게 코너를 빠져나오면 자동차 뒷부분의 스핀현상이 발생하는데 핸들을 원래 가고자 하는 직진방향으로 틀어 스핀현상을 바로 잡아 차량이 다시 제 방향을 찾아 가도록 하는 것이다. 왼쪽 코너링을 하는 경우 자동차 뒤쪽이 오른쪽으로 스핀이 나고 있지만 바퀴는 원래 방향인 왼쪽과는 달리 오른쪽을 향하게 된다.

저자: Eiichi Ono
자료유형: 학술정보