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입, 출력 데이터 공간의 시스템 표현과 제어방식

전문가 제언: ○ 국내 로봇 산업의 발전을 위하여 입.출력 데이터의 공간에 있어 제어방식 확립에 대한 기술력은 보강할 필요가 있다. 대학에서 제어공학에 대한 연구는 하고 있으나 대부분 응용면에서는 많은 진전을 보이고 있지만, 상태방정식이나 전달함수 등의 시스템 표현을 얻는 방법에 대한 물리적 관계를 도출하는 방법이나, 입.출력 데이터로부터 시스템을 설정하는 등의 이론적인 면에서는 연구가 활발하지 못하고 있다. 따라서 신호를 구속하는 물리적인 면에서의 방정식 계수를 사용한 시스템의 표현 연구는 앞으로 활발하게 추진되었으면 한다.

○ 우리나라 산업분야에서 시스템의 표현과 제어는 입.출력 데이터 공간에서는 잘 이루어지고 있는 편이다. 즉 일반적으로 잘 알려져 있는 정보가 입.출력 데이터로 이용되고 있어 합리적인 제어설계를 위한 전달함수나 상태방정식 등에서 시스템이 잘 표현되어 시스템의 설정이나 적응제어 면에서는 어려움이 없다. 그러나 시스템 표현의 출발점이 신호에 착안하고 있어 시스템의 이론이나 시스템의 설정에서는 이의 신호를 입력과 출력으로 구분하고 있으므로, 최근 주목받고 있는 행동 접근에서는 긍정적으로 보고 있지 않고 있는 것이 문제점이다.

○ 본 자료에서는 출력 데이터에 준한 안정해석 방안으로 유한시간 구간에서의 출력 데이터를 해석하고 있으나, 이때 시스템의 차수를 n이라고 하면 입력을 0로 하였을 시의 출력 데이터가 얻어졌다고 본다. 즉 n+1 단계의 출력 데이터 팩터를 у로 생각하면 이의 팩터는 n+1 차원이지만, 그러나 대상시스템이 성립되어지는 모든 у의 집합은 차분방정식의 구속에 의해 n차원 부분 공간의 у로 된다. 그러므로 데이터의 불확정성을 취급하기 위해서는 집약된 시스템의 표현을 사용해야 한다. 따라서 좋은 시스템의 표현이 없는가에 대한 연구는 계속할 필요가 있다.

저자: Yasumasa FUJISAKI
자료유형: 학술정보