비행 로보틱스의 제어와 인식 기술(Control and perception techniques for aerial robotics)

전문가 제언

□ 무인 비행기(UAV, Unmanned Areial Vehicle)에 관한 연구의 역사, 이를 제어하기 위한 다양한 선형, 비선형, 적응(adaptive) 및 강인(robust) 제어 방법에 관한 간단한 소개를 하였다. 환경 인식 기술들과 그 외의 실제 UAV를 구현할 때의 어려움과 이를 극복하기 위한 노력들도 언급하고 있다. 무엇보다도 실제 제작되었던 무인 비행 로봇들 별로 제작사와 제어 방법, 환경 인식 방법 등을 소개하고 있는 점이 매력적이다.

□ 제어 방법 소개와 환경 인식 기술 부분에서, 독자의 관심을 끌 수 있도록 비교적 쉽게 설명하고 있다. 주요 연구자들이 직면했던 문제들과 이들이 적용했던 주요 방법들을 언급하고 있는 좋은 정보이다. 여기서는 환경 인식 부분보다는 제어 방법의 소개에 초점이 맞추어져 있다.

□ UAV의 제어 방법으로 모델링에 기반을 둔 방법이 있다. 이 방법은 각 동작 상황에서의 정확한 수학식이 필요한 단점이 있다. 이는 사실상 갈수록 복잡해지는 동작 환경에서의 큰 걸림돌로 작용할 수 있다. 이보다는 지능 제어, 즉 고도로 숙련된 비행사의 지식을 이용하여 스스로 학습하도록 하거나 신경망(neural network) 등을 통해 모델식이 없이 인간의 조종 기술을 학습할 수 있도록 하는 방법이 널리 사용될 것으로 생각된다.

□ 처음에는 군사적인 용도로 시작한 UAV의 활용도는 다양한 분야로 확대되었다. 그 예비 수요가 급격히 증가하고 있으며, 최근 10여년 사이의 연구량도 지속적으로 증가하고 있다. 핵심 기술인 제어 방법과 영상인식 기술들에 관한 제반 지식을 공부하는 개발자들에게는 좋은 도전 과제가 될 것이다.

저자

Ollero, A; Merino, L

자료유형

원문언어

영어

기업산업분류

정밀기계

연도

2004

권(호)

28(2)

잡지명

Annual Reviews in Control

과학기술
표준분류

정밀기계

페이지

167~178

분석자

황*룡

분석물

• 비행 로보틱스의 제어와 인식 기술.pdf [174,413 byte]

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