2족 보행형 엔터테인먼트 로봇의 기능과 실제

전문가 제언

□ 인간과 유사한 모양을 하고 있는 2족 보행형 휴머노이드 로봇의 일환으로서 Hajime 로봇의 개념을 고기동성, 저비용화, 고확장성에 두고 있다. 첫째, 고기동성, 즉, 기동력을 높이기 위해서는 소형경량화와 넓은 관절 가동범위의 확보, 그리고 외부접속 케이블의 배제 등이 필요하였고, 둘째, 저비용화를 위해서는 구성부품 중에서 비용이 가장 많이 드는 모터를 비교적 싸게 들일 수 있는 라디오 조정용 서버 모터로 대신하였으며, 셋째, 고확장성을 위해서는 고속으로 처리하지 않으면 안 되는 로봇 관절운동과 관련된 제어를 로봇에 탑재된 마이크로컴퓨터로 처리하였다.

□ 2족 보행형 엔터테인먼트 로봇의 일환으로서 Hajime 로봇의 높은 기동력을 살린 특징 중의 하나로 고속보행을 들 수 있다. 이 고속보행을 위해서는 신속한 중심이동과 재빨리 발을 움직일 필요가 있기 때문에 다이나믹한 보행 로직을 사용하였다. 그리고 로봇의 관절운동과 관련된 고속성이 요구되는 제어연산은 로봇에 탑재된 마이크로컴퓨터로 시행하였다.

□ 우리 인간들의 파트너로서 활약해 나가기 위하여 Hajime 로봇에게는 인간과 유사한 여러 가지 관절운동이 요구되는데, 이를 위해 22축의 관절을 구비하였다. 또한, 인간과의 회화능력이 향상되도록 하기 위해 Hajime 로봇에게는 음성인식과 음성출력의 기능을 구비케 함으로써 인간의 음성을 통해 태극권의 관절운동을 수행할 수 있도록 하였다.

□ 인간의 파트너가 될 휴머노이드 로봇을 실현하기 위해 로봇 어거노믹스(robot ergonomics)의 일환으로서 기능좌표계(FCS:Fuctional Coordi- nate System)를 활용함으로써 로봇의 인간화 시도가 계속되어 나가야 하겠다.

저자

Hajime Sakamoto

자료유형

원문언어

일어

기업산업분류

일반기계

연도

2004

권(호)

45(3)

잡지명

Tool engineer(B236)

과학기술
표준분류

일반기계

페이지

63~67

분석자

이*요

분석물

• 2족 보행형 엔터테인먼트 로봇의 기능과 실제.pdf [185,713 byte]

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