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로봇의 파지기구

전문가 제언: ○ 이 글에서는 로봇의 파지기구 개요를 설명하고, 최근 로봇 손의 연구개발 사례를 소개한다. 일본의 Namiki 등은 고속 운동에 견딜 수 있는 팔(arm) 탑재형의 3손가락의 경량고속 다지(多指) 손 시스템을 개발하고 고속인 화상처리시스템을 병용해서 자유 낙하하는 물체의 파지 등 인간으로서는 불가능한 작업을 고속 동작에 의해 실현하고 있다.

○ Ishita 등이 개발한 인간 공존 로봇 TWENDY-ONE은 손끝에 4손가락의 로봇 손이 장착되어 있고, 손과 팔의 협조동작에 의해 빨대 또는 안주를 들어 올리거나 집게(tongs)를 손재주 있게 조작한다. kaneko 등은 인간형 로봇 손 HRP3의 손끝에 3손가락의 로봇 손을 장착하고, 전동드릴을 파지하고 방아쇠를 당기는 조작도 동시에 실현하고 있다.

○ 더욱이 이러한 로봇 손은 단순한 물체의 파지와 조정을 위한 도구에 한정되지 않는다. 로봇 손의 응용으로서 로봇 손에 의한 수화동작, 재활(rehabilitation)을 실시하는 치료사의 손기술 향상을 도모하기 위해 반복훈련 가능한 재활교육용 로봇 손, 그리고 로봇 손을 인간의 손가락 끝에 부착하여 힘을 감지하는 장치(device)로 이용하는 손가락 반두께 경계면 로봇(half thick interface robot) 등이 있다.

○ 향후 이러한 범용성 로봇 손을 소형 고출력화 하는 하드웨어의 개량뿐 아니라 파지전략(파지위치와 파지력의 결정, 물체의 조작경로, 작업동작의 결정, 제어방법 등)이라고 부르는 로봇 손의 소프트웨어에 대해서도 연구개발이 진보하고 실용화 될 것을 기대한다.

○ 서비스 로봇 등 인간과 직접 접촉하는 것이 예상되는 로봇 손에는 산업용 로봇과는 다른 관점에서 안전성을 충분히 고려할 필요가 있다. 우수한 로봇 손이 많이 개발되어 인간의 손이 부족하거나 하기 어려운 일을 대신할 수 있도록 지속적인 연구개발이 필요하다.

저자: Mohri Tetsuya
자료유형: 학술정보